作者| 金旺
栏目| 机器人新纪元
2023年8月15日,宇树科技对外发布了首款通用人形机器人H1,在次日的WRC 2023上,我们从宇树科技联合创始人陈立那里得知:
这款产品从立项到发布,仅仅用了6个月的时间。
与此同时,我们看到,就在这年年底,这款名为H1的人形机器人实现了小批量出货。
成立于2016年的宇树科技(以下简称:宇树),一向以“快”著称,即便是在那个电驱四足机器人的蛮荒年代,宇树从团队成立到第一款产品问世也是如此:
2016年底成立公司,2017年初拉起团队,2017年10月发布首款四足机器人产品,产品发布后马上有订单进来……
对于宇树而言,“快”是常态,不过,宇树科技创始人王兴兴也曾公开表示,在创业之初,他曾“坚决反对过做人形机器人”。
从最初的“坚决反对”到如今的“快速入局”,他们没有想到,人形机器人的时代会这么快到来。
就像当年他们没有想到,会那么快有机会,奔向四足机器人创业浪潮。
01 四足机器人的另一条路径
陈立和王兴兴是上海大学的同窗密友,常年混迹在同一个实验室里,只不过,他们当时并不在同一个课题组,用陈立的话说就是,“王兴兴当时每天都在做机器狗,我每天在看着他做机器狗。”
四年同窗情谊,在这个过程中逐渐建立起来,两人也互相熟知对方的能力所在。
王兴兴是个很有天赋的技术男,在那个波士顿动力的液压四足机器人还是主流的年代,他在实验室里就已经用一套电驱方案搭建出了四足机器人Xdog,并且凭借这一作品在2015年全国某机器人大赛中拿到了二等奖。
一年后,一位投资人通过这次比赛中的Xdog,找到了刚入职大疆的王兴兴问是否有意创业,这就有了后来的宇树科技。
2016年年底,王兴兴开始筹建自己的机器人团队,对于本就做过Xdog的他而言,原型机打造不会太难,商业化也就成了一个必须要尽早考虑的问题。
这时,王兴兴想到了大学时同一实验室中很有商业天分的陈立。
于是,王兴兴找到了在全球最大视频监控设备制造商之一企业中工作的陈立说,要不要一起做四足机器人?
陈立一直都知道王兴兴有创业做四足机器人的打算,尤其是在Xdog崭露头角这一年,电驱四足机器人也有了破土而出的迹象。
那些年,波士顿动力一直是全球范围内四足机器人领域的网红玩家,在2010年前后,该团队先后在YouTube上发布的BigDog和LS3演示视频,展现出了超强的运动能力,不过,这两款产品均采用液压驱动。
“当时大家都不敢想象能用电驱方案做四足机器人,最主要的原因是电机扭矩不够,”陈立告诉科技行者。
这也是王兴兴当年做出Xdog的稀缺性所在。
2016年,重做四足机器人时,宇树只有一个五六人的团队,当时他们相信,只要先把产品做稳定,未来一定会有市场。
一切就像他们预想的那样,第一款四足机器人很快在2017年10月完成研发、对外发布,他们为第一款四足机器人起名叫Laikago。
陈立告诉科技行者,“我们做产品研发,是先做产品的功能定义,包括整机尺寸、参数、性能等,做好功能定义后,会再反推支撑这样的功能需要怎样的核心零部件,然后去研发它们。”
此外,宇树从一开始就确立了全自研路线。
Laikago上用到的关节模组、主控板、BMS管理系统都是团队自研而来,尤其是关节模组,当时他们第一款采用行星减速器的关节模组能量密度做到了105N.m,这为宇树后续产品商业化时死磕稳定性和性价比埋下了伏笔。
2017年,市面上的四足机器人屈指可数,尤其是更有商业化潜力的电驱四足机器人。
陈立说,Laikago的出现最主要的影响是让机器人科研领域有了一款能买得到的电驱四足机器人,走出了“无狗可用”的困境,不过,宇树真正的目的是想加速通用(足式)机器人时代的来临。
实际上,Laikago一经发布,就有高校、研究所及企业实验室等前来询价采买,宇树团队很快拿到了商业订单,陈立的工作重心也正式从产品开发转到了商业化上,开始招人、做订单对接、商务管理,技术支持、输出解决方案、项目交付。
由于当时基于对成本的考虑,宇树新成立的销售部和技术支持部每个部门都只招了一个人,销售部会兼着把市场宣发一起做到位,技术支持部则负责解决售前售后客户答疑和对接,但这些工作,主要还是由陈立来一手抓。
2018年,陈立一人一狗参加CCF-GAIR 2018时,他半天不敢喝水,因为怕上洗手间会错过和客户交流的机会。
那是每个创业团队从产品研发走向商业化都会经历的一个过程,也是陈立最忙碌的日子。
不过,宇树真正繁忙的日子,才刚刚开始。
02 第一个商业着陆点
2019年,一款四足机器人后空翻的视频在网上爆火,在此之前,大多数圈内人想到会后空翻的四足机器人,都会波士顿动力的Spot。
不过,这款四足机器人不是Spot,而是宇树这一年对外发布的AlienGo。
会后空翻对于四足机器人真有那么重用吗?
陈立告诉科技行者,“四足机器人后空翻就实用程度上来看,其实没有那么重要,更多是一个综合性能的体现。”
陈立以更成熟的汽车产业为例解释称:
“一辆超跑零百加速只要二点几秒,一辆普通家用汽车零百加速需要6-10秒,除了在等红绿灯时,起步快一些外,在实际开车过程中不会有太直观的体验,但这确实是一辆汽车综合性能非常重要的直观体现。
四足机器人后空翻也是如此,例如在尺寸、重量、成本一定的前提下,你的关节扭矩是否足以支撑你的四足机器人做后空翻才是关键。”
也是自这款定位为“行业功能机”的AlienGo起,宇树的四足机器人开始真正进入商业领域。
以最早用到AlienGo的电力巡检应用场景为例,这是一个极其枯燥又亟需降本增效的场景,在这一场景中,往往各种表计安装位置较为低矮,人工巡检很难看仔细,还无法做到24小时巡检。
有的时候,巡检人员在经过几次巡检后,他们认为对这些数据已经了然于胸,然而一旦出现故障,往往又难以准确定位到故障点。
通过使用四足机器人进行电力巡检,不仅可以提升巡检准确度,也是一个将事后排故转向事前排查的过程。
电力巡检由此成了宇树在产业化上找到的第一个着陆点。
与此同时,在商业化道路上一直备受诟病的波士顿动力,在2019年终于开始将四足机器人Spot Mini推向商业市场,国内四足机器人市场也涌现出了优宝特、Dogotix等新玩家。
据陈立回忆,这一年,全球四足机器人销售额大概有几个亿,按销售量算的话,也就只有几千台。
就宇树自身来看,这一年,他们卖出了小几百台四足机器人,也算有了不小的收获。
虽然从市场规模来看,2019年的四足机器人仍属小众,但这一产品终于跨入了产业化阶段,一个新的周期缓缓开启。
03 错过的风口
2024年,陈立一直很忙,从春节过后到现在,一刻不曾停歇,这样的工作节奏也让他想起了三年前的热闹场景。
2021年2月,宇树24台四足机器人以小牛“