1994年，任泉在人生中第一部电视剧《一路等候》中出演青年歌手王皓从而出道。当时任泉还在上海戏剧学院读大学，这也是他第一次与大学同学李冰冰合作出演电视剧，在此之前二人只合拍过一些电视广告。《（图片来自东方IC）
《一路等候》是中国大陆首部音乐风情电视剧，同时启用汤镇宗、刘松仁两位港星创下国产剧先例。据说，任泉拍完这部戏后觉得自己红了，结果《一路等候》只在个别电视台的深夜播出，他这才意识到演员这一职业是等到天时地利人和才能红。（图片来自东方IC）
1999年播出的电视剧《青春出动》，尽管该剧在当年号称“时尚励志青春偶像剧”，但如今看来实在不免一股浓浓的乡土气息，彼时的他们还是初出茅庐的青涩演员，潘粤明还不认识董洁，“双冰”这个称号也还没有出现。（图片来自东方IC）
2001年《少年包青天2》播出，男主由周杰换为陆毅，任泉继续出演公孙策，在第二部中继续美颜盛世的公孙策有了一个红颜知己“湘湘”，也一度陷入失明的危机中。尽管《少年包青天》系列好评如潮，但任泉认为拍戏时的自己“比较自如”，“那两部戏里只有任泉8年前的质朴张扬，没有技巧。这也是为什么我不接《少年包青天3》的原因。”（图片来自东方IC）
任泉另一个广为人知的角色就是2001年与李小璐合作的《都是天使惹的祸》。这是他的第一部都市青春偶像剧，剧中他是不苟言笑、心高气傲的男神级人物邵剑波，不仅俘获了剧中李小璐和张延两个大美女，也在播出的那个夏天收割了电视机前的一票少女心。任泉在后来接受采访谈到《都是天使惹的祸》时，表示当时自己的演技或者说阅历太稚嫩了，所以想以制片人的身份来拍一部类似的戏弥补遗憾，他称之为“中国式的青春写实剧”。（图片来自东方IC）
仍然是2001年，任泉还有一部比较火的剧叫做《一脚定江山》，这一次他依然是古装剧中的英俊青年，这也是与好友李冰冰合作的第五部电视剧。该剧讲述了一个和蹴鞠有关的故事，任泉饰演的柳复生自小被父柳三复严加训练，成熟懂事，克苦勤奋，希望能早日重振柳家三脚蹴鞠技法，替父亲家族夺回昔日的地位。在《一脚定江山》中，任泉第一次为自己主演的电视剧献唱片头曲《明天在我手》。（图片来自东方IC）
之后几年，已成为内地“四大小生”之一的任泉，又接拍了一些古装作品如《卧龙小诸葛》、《皇朝太医》等，获得“古装王子”的美誉，却也陷入了一种没落的套路，让他开始排斥古装戏。（图片来自东方IC）
任泉在《非常静距离》中曾说：“我早上起来就要粘头套，晚上卸了头套我就上床睡觉，每天都在农村里，到了城里会眼花缭乱”因为夏天拍古装戏出汗头很痒，他还发明了用毛衣针戳头皮的止痒方法。（图片来自东方IC）
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